应用场景
iToF 工业相机栈板（托盘）识别
iToF 工业相机栈板（托盘）识别解决方案
方案概述
针对无人叉车、仓储 AGV 作业中栈板歪斜偏移、叉孔遮挡、光照多变带来的对位困难、撞货、叉取失败等行业难题，本方案采用X‑D500 iToF 工业相机，依托稠密三维点云获取栈板几何特征，输出栈板 6D 位姿信息，引导设备完成自动对位叉取。硬件可同时兼顾行驶避障与栈板识别，一套硬件实现多重功能，适配制造业原料仓、电商仓储、工厂产线对接等室内仓储场景。
方案原理
X‑D500 iToF 工业相机采集现场三维点云，经由内置 ISP 完成深度降噪，通过滤波剔除地面干扰点，提取栈板脚墩、叉孔等几何特征，解算出栈板坐标、偏移量与旋转角度。算法不依赖大算力深度学习，可部署于嵌入式工控机，输出栈板有无、中心位置、叉孔点位、姿态角度给到 AGV / 叉车控制器，引导车体自动修正轨迹完成叉取作业。若栈板姿态异常，则上报调度系统，规避碰撞风险。
安全说明：本相机负责栈板感知识别，设备安全急停仍需配置安全激光扫描仪。
关键性能参数
- 有效识别距离：1.2‑5m
- 位置精度 X/Y/Z：±5mm（1.2‑2m）
- 角度精度：±0.5°（1.2‑2m）
- 接口：千兆网口，提供 Linux / ROS SDK
- 部署平台：支持 Jetson、嵌入式工控机
武汉极动智能科技有限公司
